基于李雅普诺夫漂移的非线性系统对偶粒子输出反馈控制
最优化与控制
2023-03-27 v1
摘要
本文针对具有不完全信息的一般非线性随机系统，提出了一种对偶滚动时域输出反馈控制器。该控制器的创新之处在于，在优化问题内部将镇定处理为对控制的负漂移约束，该约束取自马尔可夫链稳定性理论。随后通过对镇定控制上的信息进行最大化来产生对偶效应，这使得全局算法比我们之前的算法更易于调参。我们使用粒子滤波器进行状态估计，以处理非线性和多模态。该方法的性能在具有挑战性的地形辅助导航问题上得到了验证。
引用
@article{arxiv.2303.14094,
title = {Dual Particle Output Feedback Control based on Lyapunov drifts for nonlinear syst},
author = {Emilien Flayac and Karim Dahia and Bruno Hérissé and Frédéric Jean},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.14094},
year = {2023}
}