非线性费希尔粒子输出反馈控制及其在地形辅助导航中的应用
最优化与控制
2023-03-27 v1
摘要
本文提出将状态估计与随机最优控制整合于一个全局优化问题中，产生对偶效应，即控制能够改善未来估计。由于最优策略无法计算，借助费希尔信息矩阵（FIM）与粒子滤波器构造了保留该耦合的次优策略。该方法已应用于仅利用高度测量的已知地形上无人机的定位与制导。结果表明，与标称轨迹相比，新方法提高了估计精度。
引用
@article{arxiv.2303.14098,
title = {Nonlinear Fisher Particle Output Feedback Control and its application to Terrain Aided Navigation},
author = {Emilien Flayac and Karim Dahia and Bruno Hérissé and Frédéric Jean},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.14098},
year = {2023}
}