机器人系统中 Painlevé 悖论的控制
系统与控制
2019-07-10 v1 机器人学
系统与控制
摘要
Painlevé 悖论是一种在受单边约束的机械系统中引起不稳定的现象。尽管早期研究多集中于抽象理论设定，近期工作已在真实装置中证实了该悖论的发生。在本文中，我们通过分岔研究，考察了一个双连杆机器人与运动皮带接触时的动力学及 Painlevé 现象的存在性。随后，我们利用该分析结果指导控制策略的设计，以使机器人保持于皮带上滑动并避免不期望的脱离接触发生。为此，通过数值模拟，我们综合并比较了一种 PID 策略与一种力/运动混合控制方案，发现后者能够保证更优性能并避免由 Painlevé 现象引起的弹跳运动发生。
引用
@article{arxiv.1907.04070,
title = {Control of Painlev\'e Paradox in a Robotic System},
author = {Davide Marchese and Marco Coraggio and S. John Hogan and Mario di Bernardo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.04070},
year = {2019}
}