具有有限视野与仅方位感知的智能体的连续时间聚集

一组移动智能体，完全相同、匿名且无记忆（健忘），具有仅能感知有限视野范围内相邻智能体的相对方向（方位）的能力，被证明通过应用非常简单的运动规则可在有限时间内聚集到一个会合点。智能体的运动规则是：将你的速度向量设为 R^2 中指向你的“极端”邻居的两个单位向量之和，这些极端邻居确定了所有可见邻居所在的最小可见圆盘扇区，前提是该扇区张角小于 pi，否则，由于你被可见邻居“包围”，简单地停留原地（速度设为 0）。当然，智能体的初始构型必须具有连通的可见图，在此基础上我们证明智能体在有限时间内聚集到公共会合点，同时初始相互可见的智能体间距离单调减小。我们还将证明一个几何结果，即凸多边形内角的余弦和的一个紧下界，我们将用它来证明我们的动力系统的聚集。