可证明最优的相对位姿估计
计算机视觉与模式识别
2021-02-22 v2
摘要
本文提出首个针对由对极约束得到的标定相机相对位姿问题非最小解的快速最优性证明器。所提证明器基于拉格朗日对偶，并依赖于一种新颖的对偶点闭式表达式。我们还利用一种高效求解器，在原问题非凸域的流形上执行局部优化。随后通过我们新颖的快速证明器检验解的最优性。大量实验表明，尽管形式简单，该可证明求解器在合成数据上表现优异，反复获得（经证明的\textit{后验}）最优解，并在真实数据上展现出令人满意的性能。
引用
@article{arxiv.2003.13732,
title = {Certifiable Relative Pose Estimation},
author = {Mercedes Garcia-Salguero and Jesus Briales and Javier Gonzalez-Jimenez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.13732},
year = {2021}
}