两标定相机间相对位姿的快速鲁棒可认证估计
计算机视觉与模式识别
2021-06-24 v2
摘要
本文提出了一种高效算法，用于在给定一组受噪声影响且可能被错误匹配污染的成对特征对应点的情况下，计算标定相机间的相对位姿问题（RPp）并认证解的最优性。我们提出了一族被证明能提高所检测最优解比例的认证器。该认证器集合被整合到一个快速本质矩阵估计流程中，该流程针对 RPp 给出任意初始猜测后，在三维旋转与二维球面的乘积空间上迭代细化。此外，该快速可认证流程被集成到一个结合 Graduated Non-convexity 与鲁棒函数和线过程之间 Black-Rangarajan 对偶的鲁棒框架中。我们通过合成与真实数据上的大量实验证明，所提框架提供了快速且鲁棒的相对位姿估计。我们将代码公开于 \url{https://github.com/mergarsal/FastCertRelPose.git}。
引用
@article{arxiv.2101.08524,
title = {Fast and Robust Certifiable Estimation of the Relative Pose Between Two Calibrated Cameras},
author = {Mercedes Garcia-Salguero and Javier Gonzalez-Jimenez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.08524},
year = {2021}
}