具有两个自由度的欠驱动哈密顿系统的渐近可镇定性
最优化与控制
2019-04-29 v3
摘要
对于一个具有两个自由度和一个欠驱动度的欠驱动（简单）哈密顿系统，D.E. Chang 在近期一篇基于能量整形方法的论文中，找到了一个通过其（简单）Lyapunov 函数的存在性来确保其可镇定性的相当一般的条件。同一篇论文中还给出了一些额外的假设，以进一步确保渐近可镇定性。在本文中，我们推广了这些结果，证明了上述条件不仅是充分的，也是必要的。而且，更重要的是，我们表明确保渐近可镇定性不需要任何额外假设。
引用
@article{arxiv.1604.08475,
title = {Asymptotic Stabilizability of Underactuated Hamiltonian Systems With Two Degrees of Freedom},
author = {Sergio Grillo and Leandro Salomone and Marcela Zuccalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1604.08475},
year = {2019}
}