一种用于感知烤薄饼糊状物搅拌与精确倒入的智能机器人系统

烹饪机器人长期以来都被商业市场所期待，而技术挑战仍然显著。主要难题源于对具有不同性质的液体进行感知和处理的需求。这篇论文提出了一个机器人系统，用于混合糊状物并将其烤制成薄饼，其中理解和处理粘性液体是关键组件。该系统集成了触觉传感与控制算法，自动搅拌面粉和水以实现所需的糊状物均匀性，估计糊状物的特性，如水粉比例和液体水平，以及执行精确的操作将糊状物倒入任何指定的形状。实验结果表明，该系统能够始终生产出所需的糊状物均匀性，精确估计水粉比例和液体水平，并准确地将其倒入复杂的形状。该研究展示了机器人协助厨房并迈向商业厨房自动化的潜力。