用于饮品服务的精确机器人倒水
机器人学
2019-07-01 v1 人工智能
摘要
倒水是烹饪场景中最常执行的第二种动作。在这项工作中,我们提出了利用循环神经网络生成源容器角速度的精确倒水系统。我们收集了人类倒水的演示数据。我们搭建了一个物理系统,该系统在每个时间步生成源容器的速度并由电机执行。我们在未用于训练的容器上测试了倒水系统,实现了低至 4 毫升的误差。我们还用该系统倒油和糖浆。倒油达到的精度略低于但可与倒水相媲美。
引用
@article{arxiv.1906.12264,
title = {Accurate Robotic Pouring for Serving Drinks},
author = {Yongqiang Huang and Yu Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.12264},
year = {2019}
}