厨房艺术家：用于精致摆盘的液体倾倒精确控制

操控液体在许多任务中广泛需要，尤其在烹饪中。一种常见方法是从挤压瓶中挤出黏稠液体。本工作中，我们的目标是创建一种酱料摆盘机器人，这需要对表面上挤出液体的粗细进行精确控制。不同液体需要不同的操控策略。我们指挥机器人倾斜容器，并利用力传感器监测液体响应以识别液体属性。基于液体属性，我们以数据驱动方式预测在固定挤压动作下的液体行为，并计算所需描画速度以获得期望的线条粗细。该开环系统即使无传感器反馈也能有效工作。我们的实验展示了跨不同液体与填充量的准确线条粗细控制。我们表明理解液体属性可促进有效的液体操控。更重要的是，我们的菜肴装饰机器人具有广泛应用并具备显著的商业化潜力。