基于中断式直接教学考虑帮助率的行为学习洗碗与刷洗

机器人预期以安全且灵活的方式操作物体。例如，洗碗是一种灵活操作，涉及用海绵刷洗碗并用水冲洗碗碗。必须在不溅水且不掉碗的前提下安全学习。在本研究中，我们提出了一个安全且灵活的操作系统。机器人通过估计物体状态、机器人自身状态、控制输入以及人类帮助率（assistance rate），来学习物体的动力学模型。在人类通过中断式直接教学纠正机器人手部初始轨迹之后，机器人通过反向传播估计值与参考值之间的误差，利用获取的动力学模型生成接近参考值的控制输入，例如，使人类帮助不再需要且碗碗不 Excessive。这使得对形状和属性未知的碗碗实现适应性的冲洗和刷洗。结果，可以生成需要更少人类帮助的安全动作。