基于RGB-D相机的自主机器人精确倒水
机器人学
2018-10-09 v1
摘要
家庭环境中的机器人助手有望为用户执行各种复杂任务。其中一项尤其具有挑战性的任务是向杯中倒饮料，要成功完成该任务，需要在倒水过程中检测并跟踪液面高度，以确定何时停止。本文提出了一种新颖的自主倒水方法，该方法使用RGB-D相机跟踪液面，并根据液面反馈调整倒水速率。我们在PR2机器人上针对各类液体和不同条件对系统进行了充分评估，完成了超过250次倒水实验。结果表明，我们的方法能够将液体倒至目标高度，精度达几毫米。
引用
@article{arxiv.1810.03303,
title = {Accurate Pouring with an Autonomous Robot Using an RGB-D Camera},
author = {Chau Do and Wolfram Burgard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.03303},
year = {2018}
}
备注
12 pages