基于RGBD分割的乳头位置估计用于自动挤奶
机器人学
2021-05-21 v1
摘要
我们展示了一种使用RGBD相机、图像分割及简单乳头位姿估计算法实现自动挤奶的新型机器人的初步开发结果。我们分析了不同商用RGBD相机在真实条件下的精度。尽管处于初步阶段，我们的初始实现表明，2D图像分割结合点云处理可在估计（合成）乳头尖端位置与挤奶杯附着接近时达到可重复的毫米级精度。该方案亦适用于云机器人设置，基于GPU的分割可在边缘设备或云端执行。
引用
@article{arxiv.2105.09843,
title = {Teat Pose Estimation via RGBD Segmentation for Automated Milking},
author = {Nicolas Borla and Fabian Kuster and Jonas Langenegger and Juan Ribera and Marcel Honegger and Giovanni Toffetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.09843},
year = {2021}
}
备注
Accepted for publication at the "Task-Informed Grasping: Agri-Food manipulation" (TIG-III) Workshop at ICRA 2021