学习倾倒
机器人学
2017-05-26 v1 机器学习
摘要
倾倒是一项人们日常执行的简单任务。在烹饪场景中，它是继拾取-放置之后第二频繁执行的动作。我们提出了一种倾倒轨迹生成方法，该方法利用来自杯子的力反馈来确定未来的倾倒速度。该方法使用循环神经网络作为其构建模块。我们收集了用于训练的倾倒演示。为了在仿真中测试我们的方法，我们还创建并训练了一个力估计系统。仿真实验表明，该系统能够泛化到倾倒特性中单个未见过的元素。
引用
@article{arxiv.1705.09021,
title = {Learning to Pour},
author = {Yongqiang Huang and Yu Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.09021},
year = {2017}
}