小型直升机多输入多输出控制的代数方法
机器人学
2008-07-01 v1
摘要
小型直升机的控制是一个多输入多输出 (MIMO) 问题。若要用经典控制方法形式化地解决 MIMO 问题，需要构建多维根轨迹图来整定控制参数。MIMO 设计所需的根轨迹图维度问题，迫使经典方法的设计过程以从内环到外环的级联多回路单输入单输出 (SISO) 系统进行。为了在直升机上实现这种控制方法，俯仰和滚转姿态控制系统通常分别隶属于纵向和横向速度控制系统，形成嵌套架构。该技术生效的要求是内部姿态控制回路的带宽必须高于外部速度控制回路，但这对于高性能微型直升机而言并非如此。为了解决上述问题，本文提出了一种代数设计方法。演示了使用 s-CDM 方法设计的控制器，在同时受到被控对象参数不确定性和风扰动的情况下，对小型直升机进行悬停控制的效果。
引用
@article{arxiv.0806.4648,
title = {An Algebraic Approach for the MIMO Control of Small Scale Helicopter},
author = {A. Budiyono and T. Sudiyanto},
journal= {arXiv preprint arXiv:0806.4648},
year = {2008}
}
备注
Uploaded by ICIUS2007 Conference Organizer on behalf of the author(s). 9 pages, 11 figures