基于系数图法的小型直升机机载多变量控制器设计
机器人学
2008-06-05 v1
摘要
微型直升机不仅对控制输入和扰动表现出更高的敏感性，其动力学带宽也更高。这些特性使得作为飞行机器人的模型直升机更难控制。动力学模型的精度将决定所设计控制器的性能。因此，设计一种能够适应未建模动力学或参数变化并在这些情况下表现良好的控制器具有吸引力。系数图法（CDM）因其简单性以及便于展示包括等效时间常数、稳定性指标和鲁棒性在内的综合性能指标，被选为合成此类控制器的候选方法。在本研究中，CDM 被用于设计小型直升机在悬停和巡航飞行期间的多变量控制器。在 MIMO CDM 的综合过程中，基于实践经验的优良设计常识是必要的。底层控制器算法被设计为混合监督控制架构的一部分，以部署在机载计算机系统上。其可行性和性能基于鲁棒性、期望的时域系统响应以及对硬实时要求的符合度进行了评估。
引用
@article{arxiv.0806.0743,
title = {Onboard Multivariable Controller Design for a Small Scale Helicopter Using Coefficient Diagram Method},
author = {A. Budiyono},
journal= {arXiv preprint arXiv:0806.0743},
year = {2008}
}
备注
8 pages, 6 figures