双旋翼无人机的姿态控制与低成本设计
系统与控制
2023-09-18 v1 系统与控制
信号处理
摘要
本文提出了一种用于双旋翼机（Bicopter）姿态控制与低成本设计的控制系统。该控制系统采用 PID 控制器，接收来自 IMU 的反馈以计算控制输入，从而调整双旋翼机的姿态（横滚、俯仰与偏航角），并在测试台上对扰动（风噪）具有抗性。该控制系统实现于由双旋翼机、IMU 传感器与微控制器构成的硬件平台上，采用低成本设计。在机械设计中，双旋翼机被设计得更接近字母“V”形，以使双旋翼机的质心（CoM）分布能够令伺服电机扭矩反作用力在俯仰角姿态运动期间平行于双旋翼机的旋转轴。在电子设计中，双旋翼机使用 ATmega328P 微控制器开发。
引用
@article{arxiv.2309.08209,
title = {Attitude Control and Low Cost Design of UAV Bicopter},
author = {Fahmizal and Hanung Adi Nugroho and Adha Imam Cahyadi and Igi Ardiyanto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.08209},
year = {2023}
}