四旋翼无人机 LQRi 姿态控制的设计与飞行测试
机器人学
2024-04-19 v1
摘要
本文介绍了基于线性二次型积分调节器（LQRi）的四旋翼无人机姿态控制的设计、实现和飞行测试结果。我们给出了无人机运动学和动力学的数学模型推导，以及系统在悬停条件下的线性化状态空间表示。然后设计了 LQR 和 LQRi 控制器，以稳定无人机在悬停条件下的姿态并跟踪期望的姿态指令。随后，控制器在 Pixhawk 飞行控制器上实现，并讨论了飞行测试结果。最后，本文相关的代码已开源发布，以供复现和进一步研究。
引用
@article{arxiv.2404.12261,
title = {Design And Flight Testing Of LQRi Attitude Control For Quadcopter UAV},
author = {Astik Srivastava and S. Indu and Richa Sharma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.12261},
year = {2024}
}
备注
This research is still work under progress. The paper has been posted here for wider review by community