ACES：面向管道内部检查的遥操作机器人解决方案
机器人学
2024-05-17 v1
摘要
本文提出了一种用于钢筋混凝土圆管（SCCP）内部非破坏性锈蚀检查的遥操作机器人系统。介绍了管道内环境的概述以及管道内部导航解决方案的最新进展，重点关注感兴趣案例的特性（管道尺寸、弯曲、坡度、潮湿度、载荷等）。随后描述了两种特定的钢材锈蚀测量技术。为操作这些技术，本文呈现了几种可能的检查系统架构（移动平台与机器人检查操作臂的组合），根据移动平台是否居中以及机器人操作臂类型（基本圆柱形操作臂、居中式操作臂或力控六自由度机器人臂）进行选择。随后根据 SCCP 检查需求选择了合适的机械结构，包括机器人、锈蚀测量非破坏性测试（NDT）设备与管道之间的关键接口。最后介绍了所选方案的可能未来改进方案。
引用
@article{arxiv.2405.09925,
title = {ACES: A Teleoperated Robotic Solution to Pipe Inspection from the Inside},
author = {Eric Lucet and Farès Kfoury},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.09925},
year = {2024}
}