Vib2Move: 通过指尖微振动实现手中物体重构

本文提出 Vib2Move，一种利用指尖微振动和重力精确重新定位平面物体的新型手中物体重构方法。我们的框架包含三个关键创新。第一，我们设计了一种振动式执行器，可动态调节有效的手指-物体摩擦系数，有效模拟握力的变化。第二，我们推导了物体在具有两个对称的可变摩擦接触面的并行夹爪中滑动的运动模型。第三，我们提出了一种运动规划器，协调末端执行器手指轨迹和指尖振动以实现期望的物体姿态。在真实世界实验中，Vib2Move 始终将最终定位误差控制在 6 mm 以下，展示了在多种平面物体上的可靠、高精度操作能力。更多结果和信息请访问 https://vib2move.github.io。