非线性混合极限环稳定性的横向收缩判据
最优化与控制
2014-03-24 v1 机器人学
系统与控制
摘要
在本文中，我们推导了保证非线性混合极限环轨道稳定性的微分条件。这些条件表示为一系列逐点线性矩阵不等式（LMI），使得能够通过平方和规划等凸优化工具搜索稳定性证书。与传统的基于 Lyapunov 的方法不同，本文开发的横向收缩框架能够在无需预先知晓状态空间中稳定极限环确切位置的情况下，证明混合系统的稳定性。该方法在一个动态行走示例中得到了演示。
引用
@article{arxiv.1403.5374,
title = {Transverse Contraction Criteria for Stability of Nonlinear Hybrid Limit Cycles},
author = {Justin Z. Tang and Ian R. Manchester},
journal= {arXiv preprint arXiv:1403.5374},
year = {2014}
}
备注
Conference submission