利用鲁棒传动 force 观测器实现串联弹性执行器精确力控制
机器人学
2019-02-15 v1
摘要
本文基于一种称为传动力观测器(TFOB)的新型力估计方案,为串联弹性执行器(SEAs)开发了一种精确的力控制算法。所提方法旨在改善由弹性传动的非线性及其形变传感器的测量噪声与误差所导致的SEA力测量不佳的问题。本文首先分析了SEA传动力传感传统方法的局限性,然后研究了其随机特性,这确实为结合TFOB实现精确力控制性能提供了基础。特别地,从频域中的整体闭环系统分析引入了一个调谐参数。这为获得力控SEA系统的最优性能提供了指导。所提算法在实际SEA硬件装置中得到了实验验证。
引用
@article{arxiv.1902.05338,
title = {Towards Accurate Force Control of Series Elastic Actuators Exploiting a Robust Transmission Force Observer},
author = {Chan Lee and Jinoh Lee and Sehoon Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.05338},
year = {2019}
}