利用机械共振增强遥操作锤击的冲击效果
机器人学
2018-11-26 v1 人机交互
摘要
串联弹性驱动器（SEAs）比刚性驱动器更鲁棒，因而适用于恶劣环境。本文展示了如何在遥操作中利用 SEAs 提升动态任务中的输出速度。第一个实验测试了人类使用柔性锤相比刚性锤能否达到更高锤头速度，并评估共振频率的影响。该实验中，13 名参与者在直接操作下使用共振频率 3.0 Hz 至 9.9 Hz 的四种柔性锤条件及一种刚性锤条件完成锤击任务。随后，第二个实验测试了 32 名参与者在不同反馈条件下遥操作复现第一实验发现的能力：含视觉与力反馈、无视觉反馈、无力反馈，以及 40 ms 通信延迟。结果表明，人类可利用柔性系统的机械共振，在无力与视觉联合反馈下将输出速度至少提升一倍。这是一个出乎意料的结果，使得为动态任务设计更简单、更鲁棒的遥操作系统成为可能。
引用
@article{arxiv.1811.06722,
title = {Increasing Impact by Mechanical Resonance for Teleoperated Hammering},
author = {Manuel Aiple and Jan Smisek and Andre Schiele},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.06722},
year = {2018}
}
备注
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