先验训练的任务动力学影响遥操作过程中的视觉力估计能力

机器人辅助微创手术 (RMIS) 中触觉反馈的缺失是手术中安全组织处理的潜在障碍。贝叶斯建模理论表明，具有开放或腹腔镜手术经验的医生可以建立组织刚度的先验，与无经验的医生相比，其在 RMIS 期间具有更好的力估计能力。为检验先验触觉经验是否导致遥操作中力估计能力提高，将 33 名参与者分配到三种训练条件之一：手动操作、带力反馈的遥操作或不带力反馈的遥操作，并学习将硅胶样本拉伸至一组力值。然后要求他们在无 Force 反馈的遥操作下，将拉伸任务以及先前未遇到的触诊任务拉伸至另一组力值。与遥操作组相比，手动组在训练力范围之外的拉伸任务中力误差较大，但在低力水平的触诊任务中表现出更好的速度-精度函数。这表明训练方式的动力学影响遥操作期间的力估计能力，若先验触觉经验是在与任务相同动力学下形成的，则可被调取。