机器人辅助手术训练中时变力扰动的组合应用
机器人学
2021-05-11 v1
摘要
遥操作机器人辅助微创外科手术（RAMIS）相比开放手术具有诸多优势。然而，目前仍缺乏 RAMIS 技能训练的指南。运动学习理论有潜力改进 RAMIS 训练的设计，但它们基于简单动作，并不类似于手术所需的复杂动作。为填补这一空白，我们设计了一项实验，研究时变力扰动对图案切割手术任务学习的影响。三十名参与者参加了实验：（1）无扰动训练的控制组，以及（2）1Hz 组，该组在径向方向上接受以 1Hz 周期性力扰动将参与者手部向内和向外推的训练。我们使用四项客观指标监测他们的学习情况，发现 1Hz 组参与者学会了克服扰动，并在训练期间提升了表现，且在移除扰动后其表现未受损害。我们的结果朝着理解在 RAMIS 训练方案中增加扰动的影响以及改进 RAMIS 训练以造福外科医生和患者迈出了重要一步。
引用
@article{arxiv.2105.03917,
title = {Combining Time-Dependent Force Perturbations in Robot-Assisted Surgery Training},
author = {Yarden Sharon and Daniel Naftalovich and Lidor Bahar and Yael Refaely and Ilana Nisky},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.03917},
year = {2021}
}