基于新型力估计的二型模糊逻辑与滚动时域估计双边遥操作

本文为双边遥操作系统开发了一种新型力观测器。采用二型模糊逻辑描述整体动态系统，并运用滚动时域估计（MHE）来评估干净状态以及动态不确定性的值，同时滤除测量噪声，从而保障所观测力具有高准确度。与现有方法相比，所提力观测器无需知晓精确的数学动态函数即可运行，且对各类噪声具有鲁棒性。还提出了一种力反射四通道遥操作控制律，其引入观测到的环境力与人作用力，以在存在时延的情况下提供主从端间高精度的力跟踪。最后，基于两个触觉设备的实验通过与多个前沿力观测器对比，证明了所提方法的优越性。