六足平台的热变形解耦六自由度位姿测量
机器人学
2020-06-09 v1 经典物理
摘要
标定对于具有高定位精度的六足平台至关重要。许多此类标定流程需要在恒温下测量六足平台位姿（位置与姿态）。因此，位姿测量过程中六足平台的热变形会影响标定参数的精度。本文提出一种消除六足平台热变形对其位姿测量影响的方法。该方法中，在测量任一特定位姿前先测量一个参考位姿。参考位姿的测量结果用于估计六足支腿的热变形，进而估计并修正待测特定位姿处由此产生的位姿误差。通过使用三坐标测量机（CMM）对高精度六足平台进行位姿测量，实验证明了所提方法的优势。
引用
@article{arxiv.2006.04448,
title = {Thermal deflection decoupled 6-DOF pose measurement of hexapods},
author = {Vinayak Jagannathrao Kalas and Alain Vissiere and Olivier Company and Sébastien Krut and Pierre Noiré and Thierry Roux and François Pierrot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.04448},
year = {2020}
}