机器人可行性得分: 面向城市街道的和谐机器人导航

本文提出一种新型度量指标，即机器人可行性得分($R$)，用于量化城市环境为自主机器人导航的适合程度。通过专家访谈和调查，我们识别并对关键特征进行加权，以构建R度量指标。我们的发现表明，行人密度、群体动力学和行人流动是最关键的因素，合计占总体得分的28%。计算纽约市各区域的机器人可行性得分，显示出显著差异；最高得分区域的机器人可行性是最低得分区域的3.0倍。对高和低可行性区域进行物理机器人部署实验，表明该得分在预测机器人导航难度方面具有充分的有效性。这个新的城市景观评估框架旨在减少机器人部署的不确定性，同时尊重既有的 mobility 模式和城市规划原则，为人机共生环境的探讨作出了贡献。