速度地图：一种用于在人类环境中引导机器人的应用
机器人学
2021-11-05 v1
摘要
我们提出了速度地图的概念：人类环境中移动机器人的速度限制。静态速度地图允许在走廊上更快地导航，同时限制拐角处和房间内的速度。动态速度地图对人类周围的速度施加限制。我们通过一个移动机器人演示了该概念，该机器人引导人们到达地图上标注的地标。机器人保留用于导航的度量地图和用于承载任务平面的语义地图。系统支持在检测到专门设计的 QR 码时自动初始化。我们表明，速度地图不仅可以降低潜在碰撞的影响，还可以减少导航时间。
引用
@article{arxiv.2111.02659,
title = {Speed Maps: An Application to Guide Robots in Human Environments},
author = {Akansel Cosgun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.02659},
year = {2021}
}
备注
Published at 14th International Workshop on Human-Friendly Robotics (HFR), 2021