TacShade：一种用于形状重建的基于光、影和灰度的新型3D打印软体光学触觉传感器
图像与视频处理
2024-06-04 v1 机器人学
摘要
在本文中，我们介绍了TacShade，一种新设计的3D打印软体光学触觉传感器。该传感器受素描画启发而开发用于形状重建，素描画利用素描线的密度来绘制光影，从而产生三维视觉效果。TacShade建立在TacTip（一种具有大深度变形且对边缘和表面跟踪敏感的单摄像头触觉传感器）优势的基础上，改进了结构，使标记分布在乳头状触针的间隙内。通过外部接触相互作用，可以在传感器内部产生明、暗和灰度的变化。接触物体的轮廓由白色标记勾勒，而接触深度特征可以从黑色触针和白色标记的分布中间接获得，从而创建2.5D可视化。基于成像效果，我们改进了从明暗恢复形状（SFS）算法来处理触觉图像，从而实现对接触物体的粗略但快速的重建。进行了两个实验。第一个实验验证了TacShade通过单张图像重建接触物体形状以进行物体区分的能力。第二个实验展示了TacShade基于机器人定位和图像拼接技术，对带有脊状图案的大面板的形状重建能力。
引用
@article{arxiv.2406.00485,
title = {TacShade A New 3D-printed Soft Optical Tactile Sensor Based on Light, Shadow and Greyscale for Shape Reconstruction},
author = {Zhenyu Lu and Jialong Yang and Haoran Li and Yifan Li and Weiyong Si and Nathan Lepora and Chenguang Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.00485},
year = {2024}
}
备注
This paper has been accepted by ICRA 2024