TacMMs：用于仓库自动化的触觉移动 manipulator
机器人学
2023-06-30 v1
摘要
多机器人平台在仓库自动化高效货物搬运中正扮演越来越重要的角色。本文提出一种多机器人系统的新型定制，称为触觉移动 manipulator (TacMMs)。每个 TacMM 集成了软光学触觉传感器与带载升机构的移动机器人，可在需协调物理交互的任务中实现协同运输。更具体地，我们将 TacTip(仿生光学触觉传感器)安装于分布式组织与运输系统(DOTS)移动机器人上。触觉信息随后帮助移动机器人调整机器人-物体相对位姿，从而提升载升任务效率。本研究比较了两个带触觉感知的 TacMM 与传统基于视觉的位姿调整用于载升的性能。结果显示，TacMMs 的平均成功率(66%)优于纯视觉方法(34%)，且在载荷非均匀分布时提升更大。尽管本初步研究仅考虑两个 TacMM，我们预期触觉感知的益处可扩展至多个移动机器人。网站：https://sites.google.com/view/tacmms
引用
@article{arxiv.2306.16783,
title = {TacMMs: Tactile Mobile Manipulators for Warehouse Automation},
author = {Zhuochao He and Xuyang Zhang and Simon Jones and Sabine Hauert and Dandan Zhang and Nathan F. Lepora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.16783},
year = {2023}
}
备注
8 pages, accepted in IEEE Robotics and Automation Letters, 19 June 2023