无界扰动下Lyapunov redesign轨迹跟踪控制的稳定性——基于管道的稳定性分析
系统与控制
2025-12-16 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
考虑受无界扰动作用的Byrnes-Isidori形式非线性系统，我们应用Lyapunov redesign通过反馈线性化进行轨迹跟踪。利用管道几何 characterize 闭环不变性质的思想，我们将文献中从常数参考轨迹推广到非常数参考轨迹的经典稳定性准则。该提议分析专为Lyapunov redesign和跟踪问题所设计，因我们纳入参考轨迹以及控制器强制的跟踪误差瞬时减小。在 particular，我们利用跟踪误差的Lyapunov函数满足微分不等式，从而保证闭环解沿参考轨迹保持在收缩管内。
引用
@article{arxiv.2512.04247,
title = {Stability of Lyapunov redesign trajectory tracking control with unbounded perturbations -- A tube-based stability analysis},
author = {Niclas Tietze and Kai Wulff and Johann Reger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.04247},
year = {2025}
}