利用输出时间导数进行 Lyapunov 重设计的模型跟随轨迹跟踪控制以补偿未匹配不确定性
系统与控制
2026-01-28 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
我们研究具有未匹配不确定性的平坦非线性系统的轨迹跟踪，采用模型跟随控制（MFC）架构。我们对过程应用状态反馈线性化控制，并提出模型控制回路的简化实现，从而得到一个 Brunovsky 形式的简单模型，用以表示非线性过程的标称反馈线性化动力学。为补偿可能未匹配的模型不确定性，我们采用 Lyapunov 重设计并结合输出的数值导数。结果表明，对于模型的特定初始化，MFC 可简化为单回路控制设计。我们通过数值算例说明所得结果。
引用
@article{arxiv.2501.12916,
title = {Trajectory tracking model-following control using Lyapunov redesign with output time-derivatives to compensate unmatched uncertainties},
author = {Niclas Tietze and Kai Wulff and Johann Reger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.12916},
year = {2026}
}