不确定环境下的安全轨迹跟踪
系统与控制
2021-04-05 v2 系统与控制
摘要
在轨迹跟踪问题的模型预测控制（MPC）表述中，不可行的参考轨迹与先验未知约束会导致繁琐的设计、激进的跟踪以及递归可行性的丧失。例如，在存在先验未完全已知约束的移动系统轨迹跟踪应用中便是如此。本文提出一种称为模型预测柔性轨迹跟踪控制（MPFTC）的新框架，其放宽了轨迹跟踪要求。此外，我们在存在可能使参考轨迹不可行的先验未知约束情况下保证了递归可行性。在所提框架中，约束满足在所有时刻均得到保证，同时参考轨迹在约束满足所允许的范围内尽可能被跟踪，从而简化了控制器设计并减少了可能的激进跟踪行为。所提框架通过三个数值算例加以说明。
引用
@article{arxiv.2001.11602,
title = {Safe Trajectory Tracking in Uncertain Environments},
author = {Ivo Batkovic and Mohammad Ali and Paolo Falcone and Mario Zanon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.11602},
year = {2021}
}
备注
13 pages, 6 figures, submitted to IEEE Transactions on Automatic Control, code available