一般扰动下系统的非线性随机模型预测控制约束收紧方法
系统与控制
2022-07-19 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文提出一种面向具有一般（状态与输入相关）扰动并受机会约束的随机系统的非线性模型预测控制策略。我们的方法利用在线计算的随机管，在随机不确定性存在下确保稳定性、约束满足与递归可行性。管的形式与约束回退量基于离线计算的增量 Lyapunov 函数。
引用
@article{arxiv.1912.01946,
title = {A Constraint-Tightening Approach to Nonlinear Stochastic Model Predictive Control for Systems under General Disturbances},
author = {Henning Schlüter and Frank Allgöwer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.01946},
year = {2022}
}