SPARCS：面向利益相关者参与的物理辅助护理机器人结构化框架
机器人学
2022-10-21 v1
摘要
现有物理机器人护理工作在长期辅助能力方面存在局限。这主要源于（i）缺乏明确定义的问题，（ii）任务的多样性，以及（iii）难以接触护理群体的利益相关者。我们提出面向利益相关者参与的物理辅助护理机器人结构化框架（SPARCS）以应对这些挑战。SPARCS 是一个物理机器人护理框架，包含（i）构建模块，即定义物理机器人护理场景的模型；（ii）结构化工作流，即能够让我们回答物理机器人护理中“做什么”和“怎么做”的层次化工作流；（iii）SPARCS-Box，一个用于促进所有利益相关者之间对话的基于网络的平台。我们收集了六名患有不同残疾的护理对象临床数据，并展示了 SPARCS 在设计明确定义的护理场景及识别其护理需求中的使用。所有数据和工作流均可在 SPARCS-Box 上获取。我们展示了 SPARCS 在为其中一名护理对象构建机器人辅助进食系统中的效用。我们还进行了实验以展示该系统对不同护理场景的适应性。最后，我们通过咨询护理对象和护理人员，识别了物理机器人护理中的开放性挑战。补充材料见 https://emprise.cs.cornell.edu/sparcs/。
引用
@article{arxiv.2210.11022,
title = {SPARCS: Structuring Physically Assistive Robotics for Caregiving with Stakeholders-in-the-loop},
author = {Rishabh Madan and Rajat Kumar Jenamani and Vy Thuy Nguyen and Ahmed Moustafa and Xuefeng Hu and Katherine Dimitropoulou and Tapomayukh Bhattacharjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.11022},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 9 figures, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2022