提供方-客户-机器人：面向人机交互共享理解的空间-语义规划框架
机器人学
2022-06-23 v1
摘要
本文提出一种称为提供方-客户-机器人（PCR）的新框架，适用于支持人机交互中共享理解研究的社会辅助机器人。提供方、客户与机器人共享环境的可操作且直观的表示，以制定最能满足各方共同需求的规划。规划通过客户与机器人基于先前构建的多模态导航图进行交互而形成。以导航图形式呈现的可解释环境表示，在与客户交互之前由提供方与机器人协作构建。我们实现了所提框架的一个实例，以自主创建室内环境的空间-语义表示。此外，我们开发了一个规划器，接收机构提供方与客户的约束，并动态规划访问各感兴趣区域的序列。评估表明，所实现的 PCR 框架能成功制定规划，满足指定的时间预算与顺序约束，且优于贪婪基线。
引用
@article{arxiv.2206.10767,
title = {Providers-Clients-Robots: Framework for spatial-semantic planning for shared understanding in human-robot interaction},
author = {Tribhi Kathuria and Yifan Xu and Theodor Chakhachiro and X. Jessie Yang and Maani Ghaffari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.10767},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 8 figures, Accepted for IEEE Ro-MAN 2022