基于增强现实的人机协作可供性共享感知以实现主动辅助
机器人学
2023-12-22 v1 人机交互
摘要
使人类与机器人能够有效协作需要有目的的沟通以及对彼此可供性的理解。先前在人机协作领域的工作已将人类可供性知识（即其在当前情境下的动作可能性）纳入自主机器人决策中。这种“可供性感知”对于需要知道何时以及如何协助无法独立完成任务的人的服务机器人而言尤为有前景。然而，机器人在自主执行许多常见任务方面仍有不足。在这篇进行中的工作论文中，我们提出了一个增强现实 (AR) 框架，该框架通过共享可供性感知表示主动与人类互动，从而弥合辅助机器人能力上的差距。利用佩戴 AR 头显的人类视角与机器人配备的传感器视角的不同，我们可以构建共享环境的感知表示，并对各自智能体可供性区域进行建模。AR 接口还可以允许两个智能体相互沟通可供性，并在试图执行超出其可供性区域的动作时请求辅助。本文介绍了所提框架的主要组件，并通过家庭清洁任务实验讨论了其潜力。
引用
@article{arxiv.2312.13410,
title = {Shared Affordance-awareness via Augmented Reality for Proactive Assistance in Human-robot Collaboration},
author = {Drake Moore and Mark Zolotas and Taskin Padir},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.13410},
year = {2023}
}