RCareWorld：面向照护机器人的以人为中心仿真世界
机器人学
2022-10-21 v1
摘要
我们提出 RCareWorld，一个以人为中心的物理与社会性机器人照护仿真世界，其设计融合了照护对象、照护者、职业治疗师与机器人专家等利益相关方的输入。RCareWorld 具有行动受限照护对象与照护者的逼真人体模型、具备不同无障碍程度与辅助设备的家庭环境，以及常用于照护的机器人。它对接多种物理引擎以建模照护场景仿真所需的多样材料类型，并通过集成最先进的外部规划与学习库以及 VR 设备，提供规划、控制并学习人与机器人控制策略的能力。我们在 RCareWorld 中提出一组真实照护任务作为物理机器人照护的基准，并为其提供基线控制策略。我们通过在真实世界装置上执行于仿真中习得的其中一项任务策略，展示了 RCareWorld 的高保真仿真能力。此外，我们利用在 RCareWorld 中建模的行为开展了一项真实世界社会性机器人照护实验。机器人照护虽有望提升照护对象与照护者的生活质量，却因跨学科特性而存在诸多准入壁垒。RCareWorld 朝构建真实机器人照护仿真世界迈出第一步，将使全球研究者得以贡献于这一具影响力的领域。演示视频与补充材料见：https://emprise.cs.cornell.edu/rcareworld/。
引用
@article{arxiv.2210.10821,
title = {RCareWorld: A Human-centric Simulation World for Caregiving Robots},
author = {Ruolin Ye and Wenqiang Xu and Haoyuan Fu and Rajat Kumar Jenamani and Vy Nguyen and Cewu Lu and Katherine Dimitropoulou and Tapomayukh Bhattacharjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.10821},
year = {2022}
}