配备视觉系统的协作无人机在未知杂乱区域内的集员目标搜索与跟踪
系统与控制
2025-03-24 v3 机器人学
系统与控制
摘要
本文探讨了使用一组协作无人机在某个未知感兴趣区域内搜索与跟踪目标的问题，该区域内包含数量先验未知的移动地面目标。每架无人机均配备嵌入式计算机视觉系统（CVS），可提供其观测环境部分的标记像素图像与深度图。此外，当无人机识别到目标时，可获得包含图像帧中相应像素的边界框。针对像素分类、深度图构建及目标识别算法所提供的信息，提出了若干假设，以使其能够被集员方法所利用。利用 CVS 提供的信息，开发了一种集员目标位置估计器。每架无人机评估出保证包含已识别目标位置的集合，以及可能包含尚待识别目标位置的集合。然后，每架无人机利用这些集合协作搜索与跟踪目标。
引用
@article{arxiv.2403.15113,
title = {Set-membership target search and tracking within an unknown cluttered area using cooperating UAVs equipped with vision systems},
author = {Maxime Zagar and Luc Meyer and Michel Kieffer and Hélène Piet-Lahanier},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.15113},
year = {2025}
}
备注
This work has been submitted to Elsevier / ScienceDirect for possible publication