基于集员滤波的离散时间线性多智能体系统主从同步

本文提出了一种基于集员滤波的离散时间线性多智能体系统主从同步协议，其目标是使智能体与主智能体同步。这些智能体由相同的高阶离散时间线性动力学控制，受到未知但有界的输入扰动。关于自身的状态信息，每个智能体只能获取被未知但有界输出扰动污染的测量输出。此外，智能体的初始状态是未知的。为了处理所有这些未知（或不确定性），我们构建了一个集员滤波器（或状态估计器），它具有标准 Kalman 滤波器的“校正-预测”形式。我们考虑每个智能体都配备了这种用于估计该智能体状态的滤波器，并假设智能体能够在局部与邻居共享状态估计信息。智能体的校正状态估计被用于同步的局部控制律设计。在适当条件下，智能体与主智能体之间的全局不一致误差被证明是有界的。计算了全局不一致误差范数的上界，并证明其单调递减。最后，包含了两个仿真示例以说明所提出的集员滤波器和主从同步协议的有效性。