用于非完整车辆极值搜索的局部地图探索伺服系统

极值搜索控制（ESC）通常采用基于扰动的导数估计来获取某个传感器场或代价函数的导数。这些估计通常通过将单个单元传感器的输出乘以某个时变函数来获得。先前的工作集中于使用正弦扰动生成导数估计，并得到了标量映射任意阶导数或多变量映射高达三阶导数的结果。本工作将扰动从正弦函数扩展到有界周期或几乎周期函数，并考虑了多变量映射。给出了一个充要条件，用于确定对于任意给定的有界周期或几乎周期抖动信号，是否存在用于估计多变量映射任意阶导数的时变函数。这些结果随后被用于一个由伺服系统驱动传感器的非完整车辆的源搜索控制器中。所进行的仿真和真实世界实验表明，通过将局部地图探索任务分配给伺服系统，非完整车辆能够更快地收敛到源。