通过网络化多车系统实现协同源搜索
信号处理
2020-01-13 v2
摘要
本文研究通过网络化多车系统实现的协同源搜索问题。与现有文献不同,该多车系统被控制到使多个未知标量场聚合值最大化的源位置,且每个配备传感器的车辆仅采样一个标量场的测量值。因此,单车无法定位源,必须与其邻车协作。通过联合利用一致性算法与随机极值搜索(ES)的思想,本文提出了新颖的分布式随机 ES 控制器,其无梯度且不需要任何绝对信息,从而使多车系统同时逼近源位置。针对二次标量场证明了所提控制器的有效性。最后,给出说明性示例以验证理论结果。
引用
@article{arxiv.1901.07716,
title = {Cooperative Source Seeking via Networked Multi-vehicle Systems},
author = {Zhuo Li and Keyou You and Shiji Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.07716},
year = {2020}
}