多智能体系统协同控制以定位气味源

本文研究多智能体系统的气味源定位问题。提出了一种分层协同控制方法，在至少一个智能体获得源位置信息后，通过驱动智能体达成一致来实现气味源定位。所提控制器的综合在群体决策、路径规划与控制的分层方式下完成。决策层利用智能体信息（采用常规粒子群算法）和羽流运动信息来预测气味源位置。决策层预测出的源位置随后用于规划轨迹并将该信息传至控制层。分布式控制层采用滑模控制器，其以固有鲁棒性及完全抑制匹配扰动的能力而著称。本文讨论了智能体朝向源运动的两种情形，即一致与编队。最后，数值仿真验证了所提分层分布式控制的有效性。