具有前进与角速度调节的随机源搜索

本文研究了一种随机极值搜索方法，用于将非完整约束载具引导至平面内静态空间分布场的未知源。关键挑战在于缺乏载具的位置信息以及标量场的分布。与现有的保持前进速度恒定而仅控制角速度的随机策略不同，本工作设计了一种随机极值搜索控制器，以同时调节前进速度和角速度。因此，载具在源附近减速并停留在一个小区域内，如同完全停止，这解决了恒定前进速度情况下的超调问题。我们使用随机平均理论证明了对于椭圆形水平集，系统几乎必然且依概率局部指数收敛到源附近的一个小邻域。最后，包含仿真以说明理论结果。