无位置测量的非完整源搜寻三维速度调节
机器人学
2016-11-09 v1
摘要
我们考虑一个三维问题：在无任何位置测量的情况下，操纵一辆非完整车辆去寻找空间分布信号场的未知源。文献中存在一种基于极值搜寻 (extremum seeking) 的策略，其前向速度恒定且俯仰与偏航速度可调。显然，具有恒定前向速度的车辆在搜寻过程中可能表现出一定超调，且即便接近源也无法减速。为消除此不良行为，本文提出一种针对前向速度以及俯仰和偏航速度的调节策略。在该策略下，车辆在源附近减速并停留在一个小区域内，如同完全停止，且角速度控制器变得简洁。我们通过平均化技术证明了局部指数收敛性。最后，通过仿真说明了理论结果。
引用
@article{arxiv.1504.06461,
title = {3-D Velocity Regulation for Nonholonomic Source Seeking Without Position Measurement},
author = {Jinbiao Lin and Shiji Song and Keyou You and Cheng Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1504.06461},
year = {2016}
}
备注
submitted to IEEE TCST;12 pages, 10 figures