通过独轮车角速度调节在实用规定时间内搜寻排斥源
系统与控制
2023-03-31 v4 系统与控制
摘要
现有所有针对 GPS 拒止环境下独轮车模型的源搜寻算法至多保证无限区间上的指数收敛速率。利用新近引入的用于规定时间稳定的时变反馈工具，我们实现了规定时间内的源搜寻，即收敛到源附近小而有限的邻域，且无需测量独轮车的位置与速度，可从距源任意远处出发，在用户期望的短时间内完成。利用李括号平均法的奇异扰动版本，结合时间膨胀与时间收缩操作，建立了实用收敛性。该算法可证明对 bounded nonvanishing 扰动以及源自源的任意强梯度相关排斥速度漂移具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2204.04118,
title = {Practical Prescribed-Time Seeking of a Repulsive Source by Unicycle Angular Velocity Tuning},
author = {Velimir Todorovski and Miroslav Krstic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.04118},
year = {2023}
}