装备 3D 打印柔性压阻传感器的独轮车机器人源搜寻控制
机器人学
2021-06-22 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了一种独轮移动机器人的源搜寻控制算法的设计与实验验证，该机器人装备了新型 3D 打印柔性石墨烯基压阻气流传感器。仅基于来自气流传感器的局部梯度测量，我们提出并分析了一种投影梯度上升算法以解决源搜寻问题。在部分传感器失效的情况下，我们提出将极值搜索控制（Extremum-Seeking Control）与我们的投影梯度上升算法相结合。对于两种控制律，我们证明了机器人渐近收敛至源。进行了数值仿真以验证算法，并给出了实验验证以证明所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2104.14267,
title = {Source Seeking Control of Unicycle Robots with 3D-printed Flexible Piezoresistive Sensors},
author = {Tinghua Li and Bayu Jayawardhana and Amar Kamat and Ajay Giri Prakash Kottapalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.14267},
year = {2021}
}
备注
Published in IEEE Transactions on Robotics