带噪声梯度的拟线性参数变化车辆的基于梯度协同控制
最优化与控制
2023-04-07 v1
摘要
本文扩展了近期基于指数积分二次约束（IQCs）框架的基于梯度协同控制动力学指数性能分析的结果。我们考虑了一个协同源搜寻问题作为具体示例，其中一个或多个车辆嵌入于强凸标量场中，并需收敛到位于场最小值处的编队。假设一部分智能体已知在其各自位置处评估的场梯度，且交互图不确定。首先，我们通过使用拟线性参数变化（qLPV）表示将早期关于线性时不变（LTI）系统的结果推广到非线性系统。其次，我们去除完美梯度测量的假设，在分析中考量乘性噪声。给出了性能-鲁棒性权衡曲线以说明所提方法在调节控制器增益中的用途。结果在一个具有速度相关非线性阻尼和局部增益调度跟踪控制器的非线性二阶车辆模型上得到演示。
引用
@article{arxiv.2304.03264,
title = {Gradient-based Cooperative Control of quasi-Linear Parameter Varying Vehicles with Noisy Gradients},
author = {Adwait Datar and Antonio Mendez Gonzalez and Herbert Werner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.03264},
year = {2023}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2206.04650