无需显式估计场梯度的二维协同曲线跟踪
系统与控制
2018-10-05 v1 动力系统
摘要
我们设计了一种控制律，使两个智能体能够在无需显式估计场梯度的情况下成功跟踪平面中的等值线。每个智能体的速度被分解为两个相互垂直的方向，并沿每个方向设计了独立的控制律。我们证明了编队中心将收敛到具有期望电平值的等值线邻域内。该算法在存在噪声的情况下，针对优化问题中使用的一些测试函数进行了测试。我们的结果表明，尽管控制律简单且无梯度，但我们仍能快速且高精度地成功跟踪含噪平面等值线。
引用
@article{arxiv.1709.02080,
title = {Cooperative Curve Tracking in Two Dimensions Without Explicit Estimation of the Field Gradient},
author = {Sarthak Chatterjee and Wencen Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.02080},
year = {2018}
}
备注
4th International Conference on Control, Decision, and Information Technologies (CoDIT) 2017